本文目錄一覽：

• 1、問：? 20 安川機(jī)器人有個碼垛的功能(不是平移命令)，可以直接設(shè)置箱子大小，碼垛層數(shù)，不知道是用
• 2、發(fā)那科機(jī)器人碼垛每堆位置怎么調(diào)整？
• 3、卡諾譜系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人，怎么讓他實現(xiàn)碼垛工藝？
• 4、KUKA機(jī)器人怎么樣？庫卡機(jī)器人主要的應(yīng)用是什么？
• 5、工業(yè)機(jī)器人的碼垛編程方法
• 6、kuka機(jī)器人使用夾具在碼垛時的工具坐標(biāo)如何設(shè)定？

問：? 20 安川機(jī)器人有個碼垛的功能(不是平移命令)，可以直接設(shè)置箱子大小，碼垛層數(shù)，不知道是用

碼垛功能，首先你需要把移動的關(guān)鍵點(diǎn)在程序里邊記憶一下，你需要手把手教機(jī)器人怎么運(yùn)行。把所有的位置都做一偏。例如你需要先移動到貨物抓取位置，移動最終的XYZ坐標(biāo)需要在程序中記憶，然后夾具關(guān)閉指令也需要記憶。。。就是你手動抓取的每一步動作都得在自動的時候執(zhí)行一遍，并且記憶，然后機(jī)器人就知道如何運(yùn)行了，說白了就是把你所執(zhí)行的動作不停的重復(fù)！

發(fā)那科機(jī)器人碼垛每堆位置怎么調(diào)整？

最近有好些朋友問FANUC機(jī)器人碼垛如何編寫，現(xiàn)在小編給你整理教程出來了，歡迎分享給更多的朋友學(xué)習(xí)，看完后記得在文末點(diǎn)個贊再走，花時間整理也不容易啊！

對FANUC機(jī)器人編程有了解過的朋友都知道FANUC機(jī)器人碼垛有四種方式：B碼垛、BX碼垛、E碼垛、EX碼垛：

碼垛堆積B，對應(yīng)所有工件的姿勢一定、堆上時的底面形狀為直線、或者平行四邊形的情形。

碼垛堆積E，對應(yīng)更為復(fù)雜的堆上式樣的情形（如希望改變工件的姿勢的情形、堆上時的底面形狀不是平行四邊形的情形等）。

碼垛堆積BX、EX

碼垛堆積 BX、EX，可以設(shè)定多個線路點(diǎn)。碼垛堆積 B、E 只能設(shè)定一個線路點(diǎn)。

接下來我們學(xué)習(xí)如何編寫B(tài)碼垛指令！

碼垛指令如下圖所示；

碼垛指令編寫步驟：

1、點(diǎn)擊 指令 → 碼垛 如下圖所示；

2、選擇 PALLETIZING-B B碼垛；

3、進(jìn)入碼垛配置界面，進(jìn)行配置，如下圖所示配置是一個2行3列4層的碼垛規(guī)格；設(shè)置完成后點(diǎn)擊 完成 進(jìn)入碼垛底部點(diǎn)設(shè)置；

4、此時需要設(shè)定四個點(diǎn)，讓機(jī)器人自動計算出其余產(chǎn)品的位置；將光標(biāo)移動到需要設(shè)定的位置，然后示教機(jī)器人到對應(yīng)的產(chǎn)品位置，同時按住[SHIFT] + 記錄，這樣就把機(jī)器人當(dāng)前的位置記錄下來了，如圖下所示；

5、按照第四步步驟進(jìn)行記錄第二個位置，如下圖所示；

6、按照第四步步驟進(jìn)行記錄第二個位置，如下圖所示；

7、按照第四步步驟進(jìn)行記錄第二個位置，如下圖所示；

8、點(diǎn)擊完成，進(jìn)入碼垛線路點(diǎn)設(shè)置，如下圖所示；

9、將機(jī)器人移動到接近點(diǎn)(產(chǎn)品放置點(diǎn)上方)，同時按住[SHIFT] + 記錄，這樣就把機(jī)器人當(dāng)前的位置記錄下來了，如圖下所示；

10、將機(jī)器人移動到產(chǎn)品放置點(diǎn)，同時按住[SHIFT] + 記錄，這樣就把機(jī)器人當(dāng)前的位置記錄下來了，如圖下所示；

11、將機(jī)器人移動到逃離點(diǎn)(產(chǎn)品放置點(diǎn)上方，可以與接近點(diǎn)相同)，同時按住[SHIFT] + 記錄，這樣就把機(jī)器人當(dāng)前的位置記錄下來了，如圖下所示；

12、點(diǎn)擊完成，這樣碼垛指令的編寫就完成了，

13、最終程序編寫成如下圖所示，即可讓機(jī)器人搬完2*3*4的碼垛規(guī)格后就停止搬運(yùn)了。

卡諾譜系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人，怎么讓他實現(xiàn)碼垛工藝？

通過程序計算，比如第一層，設(shè)為1，高度為10mm,那么第二層就設(shè)為2，高度為20mm，由此下去，每增加一層，高度相應(yīng)增加，機(jī)器人平行向上移動，當(dāng)達(dá)到設(shè)定的高度（層數(shù)）時，機(jī)器人給出信號，把碼垛移開，然后再移來空的碼垛同時清零重新碼垛。

KUKA機(jī)器人怎么樣？庫卡機(jī)器人主要的應(yīng)用是什么？

庫卡機(jī)器人可用于物料搬運(yùn)、加工、堆垛、點(diǎn)焊和弧焊，涉及到自動化、金屬加工、食品和塑料等行業(yè)。 庫卡工業(yè)機(jī)器人的用戶包括：通用汽車、克萊斯勒、福特、保時捷、寶馬、奧迪、奔馳、大眾、法拉利、哈雷戴維森、一汽-大眾、波音、西門子、宜家、施華洛世奇、沃爾瑪、百威啤酒、BSN Medical、可口可樂等等.物流運(yùn)輸：工業(yè)機(jī)器人可在運(yùn)輸超重物體中起到重要作用,主要體現(xiàn)在負(fù)重及自由定位。食品行業(yè)：庫卡機(jī)器人也可用于食品工業(yè)。在該領(lǐng)域，庫卡機(jī)器人可在包裝機(jī)械裝卸貨物，食品切割，堆垛和卸垛以及質(zhì)量控制方面值得信賴地減輕人類或者機(jī)器的負(fù)擔(dān)。建筑行業(yè)：建筑行業(yè)的各種應(yīng)用: 在原材料輸送，加工及高效率生產(chǎn)過程都可用到機(jī)器人。玻璃制造行業(yè):玻璃及石英玻璃制造步驟及特定加工如：實驗室器皿制造，制胚及變形或者制造行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品系列產(chǎn)品，均需用到機(jī)器人。鑄造和鍛造業(yè):工業(yè)機(jī)器人可以直接安裝在鑄造機(jī)械上，因為它耐高溫耐臟。在去毛刺、打磨及鉆孔等加工過程及質(zhì)量監(jiān)控過程中均可使用到庫卡機(jī)器人。木材行業(yè):磨，銑，鉆，鋸，分揀，碼垛等加工及生產(chǎn)過程均可由機(jī)器人完成。金屬加工行業(yè):主要應(yīng)用領(lǐng)域為：金屬鉆孔、銑削、切割、彎曲和沖壓。當(dāng)然也可以用于焊接、裝配、裝載或卸載工序中。石材加工:陶瓷及石材加工行業(yè)也可在石板橋鋸以及全自動3D加工方面使用工業(yè)機(jī)器人。

工業(yè)機(jī)器人的碼垛編程方法

工業(yè)機(jī)器人的碼垛編程：

1）什么是碼垛？

有規(guī)律的移動機(jī)器人進(jìn)行抓取及放置

2）如何簡便碼垛程序

設(shè)置好工件坐標(biāo)系，工具，對第一個碼垛放置點(diǎn)進(jìn)行示教，xyz方向的間距和個數(shù)可設(shè)

3）如何創(chuàng)建碼垛編程

用示教器編寫程序，程序如下：

1：J PR[1] 100% FINE ；移動至待命位置 P1

2：LBL[1] ；標(biāo)簽 1

3：J PR[2] 100% FINE ；移動至待命位置 P2

4：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料

5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移動至抓料位 P3

6：WAIT 1.00(sec) ；等待 1S

7：RO[11]=ON ；抓手閉合閥 ON

8：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手閉合開關(guān) ON

9：RO[11]=OFF ；抓手閉合閥 OFF

10：PALLETIZING-B_1

11：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移動至趨近點(diǎn)

12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移動至堆疊點(diǎn)

13：RO[10]=ON ；抓手張開閥 ON

14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓手張開開關(guān) ON

15：RO[10]=OFF ；抓手張開閥 OFF

16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移動至回退點(diǎn)

17：PALLETIZING-END_1

18：JUMP LBL[1] ；跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽 1

4） 注意事項

（1） 要提高碼垛的動作精度，需要正確進(jìn)行 TCP 的設(shè)定。

（2） 碼垛寄存器，應(yīng)避免同時使用相同編號的其他碼垛。

（3） 碼垛功能，在三個指令也即碼垛指令、碼垛動作指令、碼垛結(jié)束指令 存在于一個程序而發(fā)揮作用。即使只將一個指令復(fù)制到子程序中進(jìn)行示教，該功能也不會正常工作，應(yīng)注意。（4） 碼垛編號，在示教完碼垛的數(shù)據(jù)后，隨同碼垛指令、碼垛動作指令、 碼垛結(jié)束指令一起被自動寫入。不需要在意是否在別的程序中重復(fù)使 用著碼垛編號（每個程序都具有該碼垛編號的數(shù)據(jù)）。

（5） 在碼垛動作指令中，不可在動作類型中設(shè)定“C”（圓弧運(yùn)動）

kuka機(jī)器人使用夾具在碼垛時的工具坐標(biāo)如何設(shè)定？

kuka機(jī)器人使用夾具在碼垛時的工具坐標(biāo)的設(shè)定方法：

工具設(shè)定 當(dāng)我們進(jìn)行工具設(shè)定時,這個工具就會收到一個用戶定義直角坐標(biāo)系,它的原點(diǎn)就被用戶定義在一個指定的位置。

(1)工具設(shè)定以后即給工具連續(xù)運(yùn)動、旋轉(zhuǎn)、方向、運(yùn)動方向等,提供了原點(diǎn)參考。

(2)工具坐標(biāo)系設(shè)定的目的就是讓工具可以沿著TCP旋轉(zhuǎn)。

(3)這個TCP可以圍繞工具任意位置旋轉(zhuǎn)，而不改變TCP的位置。

(4)機(jī)器人可以沿著工具方向做直線運(yùn)動。

2.TCP測量 工具標(biāo)定的一般流程第一步,TCP的計算是與法蘭坐標(biāo)系相關(guān)的;第二步,工具坐標(biāo)方向定義是從法蘭坐標(biāo)系中取得的。

3.工具標(biāo)定的方法 TCP標(biāo)定一般采用XYZ-4點(diǎn)法和XYZ-參考法;方向標(biāo)定一般采用ABC-5D法、ABC-6D法和ABC-2D法。

庫卡機(jī)器人如何碼垛的介紹就聊到這里吧，感謝你花時間閱讀本站內(nèi)容，更多關(guān)于庫卡機(jī)器人碼垛工藝包、庫卡機(jī)器人如何碼垛的信息別忘了在本站進(jìn)行查找喔。