本文目錄一覽：

• 1、自動化立體倉庫的解決方案怎么做？
• 2、一篇關于自動化立體庫設計最核心的干貨內容
• 3、自動化立體倉庫轉彎堆垛機上下橫梁夾輪如何調整
• 4、自動化立體庫巷道堆垛機 是什么意思
• 5、堆垛機PLC控制系統設計
• 6、寶供物流立體倉庫模式下的倉庫調度流程

自動化立體倉庫的解決方案怎么做？

自動化立體倉庫有哪些比較典型的解決方案？跟能達倉儲了解一下

自動穿梭式貨架方案

這是相對基礎的自動化立體倉庫解決方案，在傳統倉儲貨架上，將穿梭車與此結合，形成一套可以自動運貨、集中存放的存儲模式。通常我們將其稱之為穿梭式貨架，基本上這可以視為立體倉庫的初期階段，叉車只需要在貨架的一頭進行放貨即可。穿梭車立體庫的基本特點有采購成本相對低、比人工入庫率高、庫房利用率更高等。

穿梭式貨架

2.穿梭子母車立體庫解決方案

我們可以在穿梭式貨架的基礎上，在貨架前端的每一層設置垂直與巷道的軌道，在此之上安排一臺穿梭車，我們稱之為穿梭母車，有兩個作用：一是把子穿梭車運到指定位置，二是為子車充電。而同時母車還可以將貨物運輸到堆垛機上，實現出貨操作。這就是所謂的穿梭子母車存儲系統。

字母穿梭車立體倉庫

3.堆垛機加穿梭子車系統

此自動化立體倉庫將堆垛機與穿梭車（穿梭子車）結合，實現深度自動存儲。堆垛機將子車運輸到巷道的指定位置，之后穿梭車再繼續進行貨物的存取操作。此系統通過增加巷道的深度，較少了堆垛機的使用數量。實現密集存儲。設備的模塊化組合，實現倉庫利用率提高30%以上。

南京能達立體倉庫

4.四向穿梭車（四向車）立體倉庫解決方案

一般的穿梭車只能實現前后、左右的單方向的移動。而四向車可以實現可控下的四個方向的轉變靈活行走。將它們用在貨架系統上，這就是四向車立體倉庫。它們可以在交叉軌道上沿著橫向、縱向軌道上任意方向行駛，還具備自動爬坡及調整平衡的功能。當然，車的質量以及軌道的設計為影響全局的關鍵因素之一。

解決方案怎么做？當然是交給專業的供應商來做了。由于立體倉庫本身的復雜程度，需要多種硬件、軟件，需要多方協作方能完成，但其中必須有個牽頭的，才能順利高質量的完成。

一篇關于自動化立體庫設計最核心的干貨內容

自動化立體倉庫的設計

（一）設計的準備工作

（二）自動化立體倉庫的總體規劃?

（三）自動化立體倉庫計算

（一）設計的準備工作

? ? ? ? ? ? ? ? ?—— 系統調查及需求分析

1.立體倉庫是企業物流系統的子系統，必須要了解企業整個物流系統對子系統的要求和物流系統總體設計的布置圖，以便對倉儲的子系統進行總體設計。要調查過去進、出庫房或料場物品的種類、數量及規律，以便預測未來，進行倉庫容量的計算和分析。

2.立體倉庫是機械、結構、電氣、土建等多專業的工程，這些專業在立體倉庫的總體設計中互相交叉，互相制約。因此，在設計時對各專業必須兼顧，例如，機械的運動精度要根據結構制作精度和土建的沉降精度而選定。

3.要了解企業對倉儲系統的投資、人員配置等計劃，以確定倉儲系統的規模和機械化、自動化的程度。

4.調查庫內儲存的貨物的品名，特征(例如易碎、怕光、怕潮等)，外形及尺寸，單件重量，平均庫存量，最大庫存量，每日進、出庫數量，入庫和出庫頻率等。

5.了解建庫現場條件，包括氣象、地形、地質條件、地面承載能力、風及雪載荷，地震情況以及其他環境影響。

6.調查了解與倉儲系統有關的其他方面條件。例如，入庫貨物的來源，連結庫場交通情況，進、出庫門的數目，包裝形式，搬運方法，出庫貨物的去向和運輸工具等。

（二）自動化立體倉庫的總體規劃

1 庫場的選擇與規劃?

2 倉庫形式和作業方式?

3 貨物單元的形式和貨格尺寸設計?

4 確定庫存量和倉庫總體尺寸?

5 出、入庫搬運周期及出、入庫能力驗算?

6 自動化立體倉庫的布置?

7 自動化立體倉庫的控制方式和管理方

1 庫場的選擇與規劃

倉庫和料場的選擇和布置對倉儲系統的基建投資、物流費用、生產管理、勞動條件、環境保護等都有著重要意義，這是首先要考慮的。其主要任務是確定庫場各部分的相互幾何位置關系，畫出平面布置圖。?

2 倉庫形式和作業方式

在調查分析入庫貨物品種的基礎上，確定倉庫形式：

品種單一或品種較少單元貨格式倉庫?

批量較大：重力式貨架倉庫或貫通式倉庫?

特殊要求的貨物：冷藏、防潮、恒溫倉庫?

根據出庫工藝要求決定是否采用揀選作業：整單元出庫為主/零星貨物出庫為主?

少采用單作業方式，盡量采用復合作業方式

3 貨物單元的形式和貨格尺寸設計

立體倉庫是以單元化搬運為前提的，貨物單元形式、尺寸和重量的確定不僅影響倉庫的投資，而且對于整個物流和倉儲系統的配備、設施以及有關因素都有極大的影響。?精益爭霸精益學習神器

抓住所有入庫貨物流通中的關鍵環節，根據調查和統計結果，列出所有可能的貨物單元形式和規格，選擇最為經濟合理的方案。

對于少數形狀和尺寸比較特殊以及很重的貨物，可以單獨處理。

貨物單元盡量采用標準推薦的尺寸，以便于與其它物料搬運和運輸機具相匹配。?

貨格尺寸取決于在貨物單元四周需留出的凈空尺寸和貨架構件的尺寸。?

4 確定庫存量和倉庫總體尺寸

庫存量：同一時間內儲存在倉庫內的貨物單元數，根據歷史進出倉庫和貨場的數量和規律，通過預測技術來確定庫存量。?

倉庫內采用存儲和搬運機械的數量取決于倉庫的最大出/入庫頻率。?

倉庫高度：不宜設計得過高，以10~20米為宜，長、寬、高之間沒有確定的比例關系。設庫存量為N個貨物單元，巷道數為A，貨架高度方向可設B層，則每一排貨架在水平方向應具有列數D為：

D=N/2AB

根據每排貨架的列數D及貨格橫向尺寸可確定貨架總長度L。?

已知貨架總長度L，又知倉庫的寬度和高度，再根據實際需要，考慮辦公室、操縱控制室、搬運機械的轉彎以及其他輔助設施等，就可以確定倉庫的總體尺寸了。?

在確定倉庫總體尺寸和貨架結構尺寸的同時、還要參照國內外倉庫和倉儲機械設計標準，遵照執行。?

5 出入庫搬運周期及出入庫能力驗算

立體倉庫的出、入庫搬運周期，一般講，主要取決于巷道堆垛起重機的作業循環時間。

6 自動化立體倉庫的布置

1）高層貨架區和作業區的銜接方式?

（1）叉車－出入庫臺方式?

（2）自動導引小車－出入庫臺方式?

（3）自動導引小車－輸送機方式?

（4）叉車（或升降機）－連續輸送機方式?

2）貨物單元出、入高層貨架的形式 ?

（1）貫通式?

（2）同端出入式?

（3）旁流式

叉車－出入庫臺方式

自動導引小車－出入庫臺方式

自動導引小車－輸送機方式

叉車（或升降機）－連續輸送機方式

適應情形：出入庫頻率高或要求每天按照品種、數量和時間有計劃地發貨?

堆垛機是一種間隙作業機械?

需要設置若干臺堆垛機?

叉車和升降機也是間隙作業機械?

為了解決堆垛機、叉車、升降機與連續輸送機之間的協調工作節拍問題，通常使連續輸送機具有積放功能。

（三）自動化立體倉庫計算

主要內容是對已有的自動化立體倉庫面積、通過能力和配備人員、機械設備的計算。?

? ★1. 立體倉庫面積和通過能力計算

? ? 方法一：

式中：

S——立體倉庫所需總面積，單位為平方米；

a——立體庫面積利用率，為堆貨面積與總面積之比；

mQ—立體倉庫貨物的堆存量，單位為噸；

q——立體庫單位面積上的貨物堆存量，單位為噸／平方米。

E——通過立體庫的月最大貨物存取量，單位為噸；

K——設計最大入庫百分數；

30——每月30天計；

t——貨物在立體庫中平均庫存期(天)，根據統計的各種貨物歷年平均庫存周期分析確定。

q的計算公式：

H——貨物的堆放高度，按照裝卸工藝要求確定，單位米；

r——立體庫單位體積上的貨物堆存量，噸/立方米

? ?? 方法二：

式中：

f1——存放貨物有效存放面積，平方米

f2——入庫驗貨場地面積，平方米，根據貨物種類、驗收和發貨的具體要求及設施確定。

f3——出庫發貨場地面積，平方米

f4——通道（人行道、車行道）面積， 平方米，根據倉庫的布置確定，取決于貨物和運輸工具的外形尺寸。

? ★2. 立體倉庫通過能力計算

月通過量 /?平均庫存周期

b－－立體倉庫貨物的月不平衡系數，該系數與貨運量、貨源、運輸工具的銜接、水文氣象及生產管理因素有關。參照同類倉庫正常情況下不少于連續三年的統計資料來分析確定。運量越大，不平衡系數越小。精益爭霸精益學習小程序

月不平衡系數b=最大月通過能力(吞吐量)/月平均通過能力??

? ★3. 堆垛機作業循環時間

（1）平均單一作業循環時間

式中：

j——貨架列數，1~m

k——貨架層數，1~n

tjk——單程移動時間，從該入庫站開始到j列k層單程移動時間，秒

tf——叉貨時間，在出入庫站或貨格處，貨物移動時間，秒

ti——停機時間，控制延遲時間秒

（2）平均復合作業時間

式中：

tt——平均貨格間移動時間，隨機確定入庫貨格和出庫貨格，作適當次數貨格間移動求得所需時間的平均值，秒(從入庫貨格到出庫貨格的時間)

ts——出入庫站間移動時間，入庫站和出庫站位置不同時的站間移動時間，秒

? ★4. 堆垛機基準出入庫能力

（1）平均單一作業循環時間的基準出入庫能力

（2）平均復合作業循環時間的基準出入庫能力

? ★5. 倉庫機械及人員數量計算

一般情況下，立體倉庫的裝卸機械數量，應在同一調配原則下，根據物流工藝流程按下式計算：?

式中：

N——裝卸機械數量，單位為臺；

Ei——倉庫為完成月最大吞吐量，要求各類機械分別完成的操作量，單位為噸；

d——機械利用率，為機械工作臺時占日歷臺時的百分比，一班制取0.15-0.20；兩班制取0.30-0.35；三班制取0.40-0.50。電動機械取大值，內燃機械取小值；

k——倉庫內用于裝卸存取的機械設備種類數。

Ti ——第i種機械設備單位時間操作量，單位為噸/小時

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自動化立體倉庫轉彎堆垛機上下橫梁夾輪如何調整

一般來說堆垛機在安裝后都會試運行一下，不會存在什么問題。如果存在問題你想調整，最好還是聯系你們堆垛機的供應商，他們會提供相應的技術支持。

自動化立體庫巷道堆垛機 是什么意思

作為自動化立體倉庫的核心物流設備，巷道式堆垛機是隨著立體倉庫的出現而發展起來的專用起重機。它是立體倉庫中應用最廣泛的物料搬運設備，也是物流倉儲系統的最重要設備。它的主要用途是在高層貨架的巷道內來回穿梭運行，將位于巷道口的貨物存入貨格；或者相反，取出貨格內的貨物運送到巷道口，負擔著全部出庫、進庫、盤庫等任務。

初期的立體倉庫使用的堆垛機以橋式起重機為基礎，這種堆垛機是從起重機的大梁上懸掛一個門架（立柱），利用門架的上下和旋轉運動來搬運貨物。1960年左右，美國出現了沒有大梁的巷道式堆垛機，這種堆垛機是在地國上的導軌上行走，利用天軌來防止傾倒，或者相反，利用天軌行走，地面的導軌防止傾倒。隨著立體自動化倉庫的發展，巷道式堆垛機逐漸代替橋式堆垛機。按照堆垛機主構件形成中以分為單立柱式（桅桿式）和雙立柱式兩種。

堆垛機PLC控制系統設計

倉儲堆垛機PLC控制系統的實現

字數:13871,頁數:59 西門子S7-200PLC

[摘要] 自動化立體倉庫中最重要設備就是倉儲堆垛機，倉儲堆垛機是實現整個倉庫系統自動功能的關鍵設備，擔負著出庫、進庫等任務，是自動化立體倉庫的核心部件，本文詳細介紹了用PLC實現對倉儲堆垛機系統控制的設計，將PLC技術和變頻控制技術相結合，研究基于變頻器的速度調節以及利用旋轉編碼器進行堆垛機的精確定位。倉儲堆垛機控制系統可以實現如下控制功能：三維運動、精確定位、速度調節功能、急停功能、報警功能。

[關鍵詞] PLC 精確定位 變頻器 光電編碼器 高速計數器

The Realization of the Control System of Storage Stacker Based on PLC

Abstract In the automated multi-layered storehouse the most important equipment is the tunnel stacker, the tunnel stacker is the realization entire warehouse system “automatic” the function essentional equipment. The development of the automated warehouse based on the tunnel stacker. This paper describes the realization for the control system of storage stacker based on PLC. Unified the PLC technology and the frequency conversion control technology, the change of the speed based on the transducer, as well as combined the photoelectric-encoder to constructs the system. It can achieve some functions. These functions include three-dimensional movement, exactitude orientation, emergency stop and alarm.

Key words PLC Exactitude-Orientation Transducer Photoelectric-Encoder High-Speed Counter

目錄

摘要 i

Abstract ii

目錄 iii

引言 1

第1章 緒論 2

1.1 堆垛機簡介 2

1.2 堆垛機的結構組成 2

1.3堆垛機在國內外的發展現狀 3

第2章 倉儲堆垛機的控制原理 6

2.1 堆垛機的速度控制原理 6

2.1.1變頻調速的工作原理 6

2.2 堆垛機的定位控制原理 7

2.2.1采用光電編碼器的位移定位方法 7

2.3 速度曲線的設計 8

2.3.1一般的速度曲線 8

2.3.2速度曲線改進的函數分析過程 8

2.3.3 改進的速度曲線合理性檢驗 9

第3章 變頻器和編碼器的選型及參數設置 11

3.1 變頻器的選型 11

3.1.1VS-616G5型變頻器的特點 11

3.1.2 VS-616G5型變頻器的端子配備 11

3.2 變頻器的參數設置 12

3.3 PG速度控制卡 13

3.4編碼器 13

第4章 倉儲堆垛機PLC控制系統 15

4.1 概述 15

4.2出入庫流程圖 15

4.2.1貨格層數與列數脈沖個數的分析 15

4.2.2高速計數器的參數設置 18

4.2.3堆垛機控制系統的輸入/輸出分配 20

4.2.4出入庫順序功能圖設計 22

4.2.5報警順序功能圖設計 25

4.2.6帶參數的子程序調用 25

4.3倉儲堆垛機PLC控制系統的調試 26

4.3.1調試環境 26

4.3.2軟件調試 26

結論 27

致謝 28

參考文獻 29

附 錄 30

寶供物流立體倉庫模式下的倉庫調度流程

自動化倉庫出入庫流程

1.倉庫作業管理

自動化倉庫的作業管理，是負責合理安排出/入作業，完成立體倉庫在生產線與平面倉庫（或其他供料系統）之間運送物料的任務。其具體作業是：毛坯出庫、成品加庫、毛坯入庫、成品出庫見表：

作業名稱

功能說明堆垛機起止地置控制信息來源

實時性要求

毛坯出庫 將生產所需毛坯送出立體倉庫，人生產線立體倉庫貨位

倉庫緩沖站出口單元控制器（報文）高

成品回庫將裝夾站送回的成品/毛坯取回立體倉庫

倉庫緩沖站入口

立體倉庫貨位倉庫緩沖站條形碼閱讀器

較高

毛坯入庫將毛坯/標準件/空托盤取入立體倉庫儲存、準備

平面倉庫入庫臺

立體倉庫貨位平面倉庫控制器（條形碼閱讀器）

一般

成品出庫 將要銷售的成品/標準件送回平面倉庫立體倉庫貨位

平面倉庫出庫臺平面倉庫 低

（1） 入庫任務與出庫是立體倉庫作業的主要內容。出/入庫的物料有毛坯和成品。下面 分述各項任務的具體內容。

毛坯出庫任務——為了滿足生產線加工的實時需要，將所需的毛坯送至指定的緩沖站。其出庫申請來自緩沖站（加工緩沖站或工位緩沖站）。出庫申請提出對物料品種、型號、數量、以及供料時限的要求。接到申請后，立體倉庫結合當前庫存情況查詢到所需物料的貨位（通常不止一個），根據貨位管理原則（參見本章3.3）確定出庫的貨位號，并立即形成毛坯出庫任務（出料貨位號、供貨最低時限、出庫臺號等）。下面分述各自的功能。

成品回庫任務——通過條碼掃描得到的。當加工好的成品回到立體庫的入庫臺前時，條形碼閱讀器將成品的信息（編號、數量等）讀入，并提出入庫申請。立體倉庫結合當前貨位情況，根據貨位管理原則為該成品尋找一合適的空貨位，同時形成成品回庫任務單。

毛坯入庫任務—通過入庫條形碼閱讀器得到的。其入庫任務形成過程與成品回庫相同。

成品出庫—MRP-II制訂提貨計劃并通知立體倉庫后，根據廠外提貨計劃確定成品出庫的時間、數量、種類等，立體倉庫按照計劃要求，確定每一個待出庫成品的貨位號，并形成出庫任務單。

（2）出/入庫作業調度負責合理調度堆垛機來完成出入/庫作業任務，是物流系統滿足實時性要求的關鍵。

為了實現合理調度，一方面需要有合理的數據和信息作依據，另一方面要有合理的調度原則和算法。在調度堆垛機時，需要獲得以下作為參考依據的數據和信息，并在他析這些數據的基礎上根據調度原則執行調度。

這些數據信息是

出庫任務最遲送達生產線時刻；

入庫任務申請時刻；

出／入庫任務所需執行時間；

出／入庫任務堆垛機平均執行時間；

估算出／入庫任務完成時刻的安全系數；

運輸小車故障及恢復信息；

運輸任務(包括已下發未完成的運輸任務及末下發的運輸任務)情況；

出／入庫作業調度主要是安排各出／入庫的開始執行時刻。由于堆垛機是執行出／入庫的主要設備，因而制定調度原則時主要應考慮堆垛機任務執行情況，掌握堆垛機的任務執行順序。

在線自動倉庫堆垛機執行任務一般遵循下列調度原則：

①出庫任務優先執行一優先執行出庫任務。在同時存在數條出庫任務時，最緊急者先執行。

②當入庫任務的執行不影響任何出庫任務的按時完成時方執行入庫任務。出庫優先于入庫并非因為入庫不重要。而是由于一般企業生產，可以把入庫安排在班后進行。而在生產班次上入庫只插空進行。

③若某一出庫任務的終點工位緩沖站所在小車環線有故障時，暫不執行該出庫任務，或將該出庫任務的終點改至出庫臺。

調度原則確定后，通過一定的算法，可計算出各任務的執行時刻。

首先將任務排隊。對每臺堆垛機設入庫任務隊列。入庫任務按申請時刻排隊．，每次下發隊頭任務，出庫任務按以下公式算出的最遲執行時刻排序：

最遲執行時刻＝最遲送達緩沖站時刻一(出庫任務所需執行時間×估算出庫任務預計完成時刻的安全系數)

然后再通過如下方法加以調整。若相鄰兩個出庫任務的最遲執行時刻之差小于堆垛機平均作業時間，則提前前一任務的最遲執行時刻，使其差距為堆垛機平均作業時間。循環操作直至所有任務的最遲執行時刻的差距不小于堆垛機平均時間。圖6．9為出庫任務排隊算法的一個例子。圖中任務下標為最遲執行時刻。這里假設堆垛機平均作業時間為00：04。

(3)物流系統各項作業的實時性要求是不同的，因此對物流作業管理應考慮設置優先級。毛坯出庫直接影響生產線加工，因此實時性要求高。成品回庫影響裝夾工作站的工作，實時性要求也較高。毛坯入庫和成品出庫實時性要求較低。由于作業的產生互不關聯，因此同時產生多種請求的可能性很大。在自動倉庫的作業中有一個排序的問題。排序原則應該是在保證實時性高的作業優先被執行的前提下，合理安排其它作業。也就是采用基于優先級的作業管理原則。

基于優先級的作業管理原則包含兩個內容：

①作業調度時，按優先級順序服務，以保證總是首先響應當前優先級最高的作業任務，

亦即實時性要求最高的作業任務。例如，在所有的作業任務中，首先響應緩沖站提出的出庫申請。

②考慮到有的作業執行時間較長或很多情況下為提高效率采取聯合作業，這樣仍會有優先級最高的任務受到延誤的可能。所以在作業執行時，還采取可中斷搶先的原則。即在作業執行時，將作業任務分為若干執行單元。如堆垛機的一次出入庫任務，從入庫臺取貨

存

入指定貨位一另一空位取貨一放到出庫臺。可以分成為取一存和取一存兩個執行單元。每一作業執行單元完成后，都再次進行作業調度。從而保證優先級較高的作業任務可以搶先中斷尚未完成的、級別較低的作業任務而被執行。待搶先的任務完成后，再繼續執行被中斷的、尚未完成的作業任務。當然，這個級別高的任務也可能被級別更高的作業任務所搶先中斷。

為了提高存取效率，一般避免單項出庫。而多采用出／入庫聯合作業。

(4)在有多項出庫和入庫申請時，適當把出庫任務與入庫任務進行優化組合。使滿足條件的出庫任務和入庫任務組合成出／入庫聯合作業任務，可縮短存取周期，提高存取效率。

在出庫臺和入庫臺設在倉庫的同一端時，最簡便的作法是使入庫申請與出庫申請分別排序。將第一個出庫作業與第一個入庫作業組合為一個聯合作業任務。這種組合一般情況下在效率上都不會有損失。

當立體倉庫的出庫臺與入庫臺分設在倉庫兩端，則需考慮入庫貨位的位置與出庫貨位的位置。原則上是選取入／出庫同時作業時，堆垛機在巷道中運行路徑不重復或重復路線最短。

2．貨位管理

對自動化立體倉庫的貨位進行管理，是要合理地分配和使用貨位。即考慮如何提高貨位的利用率，又要保證出庫效率。

貨位分配包含有兩層意義，一是為出／入庫的物料分配最佳貨位(因為可能同時存在多個空閑的貨位)即入庫貨位分配；二是要選擇待出庫物料的貨位(因為同種物料可能同時存放在多個貨位里)。

貨位分配考慮的原則是很多的。專門用于倉儲的立體倉庫，其貨位分配原則是：

①貨架受力情況良好

上輕下重一重的物品存在下面的貨位，較輕的物品存放在高處的貨位。使貨架受力穩 定。

　②加快周轉，先入先出一同種物料出庫時，先入庫者，先提取出庫。以加快物料周轉。避免因物料長期積壓產生銹蝕、變形、變質及其他損壞造成的損失。

　③提高可靠性，分巷道存放一倉庫有多個巷道時，同種物品分散在不同的巷道進行存放。以防止因某巷道堵塞影響某種物料的出庫，造成生產中斷。

④提高效率，就近入／出庫。在線自動倉庫，為保證快速響應出庫請求，一般將物料就近放置在出庫臺附近。

立體倉庫堆垛機調試方法的介紹就聊到這里吧，感謝你花時間閱讀本站內容，更多關于立體倉庫堆垛機調試方法圖解、立體倉庫堆垛機調試方法的信息別忘了在本站進行查找喔。