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工業(yè)機器人的碼垛編程方法
工業(yè)機器人的碼垛編程：
1）什么是碼垛？
有規(guī)律的移動機器人進行抓取及放置
2）如何簡便碼垛程序
設(shè)置好工件坐標(biāo)系，工具，對第一個碼垛放置點進行示教，xyz方向的間距和個數(shù)可設(shè)
3）如何創(chuàng)建碼垛編程
用示教器編寫程序，程序如下：
1：J PR[1] 100% FINE ；移動至待命位置 P1
2：LBL[1] ；標(biāo)簽 1
3：J PR[2] 100% FINE ；移動至待命位置 P2
4：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料
5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移動至抓料位 P3
6：WAIT 1.00(sec) ；等待 1S
7：RO[11]=ON ；抓手閉合閥 ON
8：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手閉合開關(guān) ON
9：RO[11]=OFF ；抓手閉合閥 OFF
10：PALLETIZING-B_1
11：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移動至趨近點
12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移動至堆疊點
13：RO[10]=ON ；抓手張開閥 ON
14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓手張開開關(guān) ON
15：RO[10]=OFF ；抓手張開閥 OFF
16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移動至回退點
17：PALLETIZING-END_1
18：JUMP LBL[1] ；跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽 1
4） 注意事項
（1） 要提高碼垛的動作精度，需要正確進行 TCP 的設(shè)定。
（2） 碼垛寄存器，應(yīng)避免同時使用相同編號的其他碼垛。
（3） 碼垛功能，在三個指令也即碼垛指令、碼垛動作指令、碼垛結(jié)束指令 存在于一個程序而發(fā)揮作用。即使只將一個指令復(fù)制到子程序中進行示教，該功能也不會正常工作，應(yīng)注意。（4） 碼垛編號，在示教完碼垛的數(shù)據(jù)后，隨同碼垛指令、碼垛動作指令、 碼垛結(jié)束指令一起被自動寫入。不需要在意是否在別的程序中重復(fù)使 用著碼垛編號（每個程序都具有該碼垛編號的數(shù)據(jù)）。
（5） 在碼垛動作指令中，不可在動作類型中設(shè)定“C”（圓弧運動）
簡述工業(yè)機器人直線運動的手動操作步驟？
工業(yè)機器人直線運動的手動操作步驟：
1、將機器人操作站和示教器模式選擇手動模式。
2、觀察機器人周圍環(huán)境，避免存在障礙物，影響機器人動作。
3、利用示教器使能上電，觀察機器人以及伺服控制器或者電機是否有反應(yīng)，然后將移動速度調(diào)至低速【方式速度過快而碰撞或者達到移動極限】。
4、自己通過示教器新建程序設(shè)備AB兩個點利用LINE指令編寫直線運動程序即可或者找之前的程序從中調(diào)取直線指令也行。
5、操作完成后將機器人移動到Home位置。
工業(yè)機器人應(yīng)用：
1、在碼垛方面的應(yīng)用：
在各類工廠的碼垛方面，自動化極高的機器人被廣泛應(yīng)用，人工碼垛工作強度大，耗費人力，員工不僅需要承受巨大的壓力，而且工作效率低。
搬運機器人能夠根據(jù)搬運物件的特點，以及搬運物件所歸類的地方，在保持其形狀的和物件的性質(zhì)不變的基礎(chǔ)上，進行高效的分類搬運，使得裝箱設(shè)備每小時能夠完成數(shù)百塊的碼垛任務(wù)。在生產(chǎn)線上下料、集裝箱的搬運等方面發(fā)揮及其重要的作用。
2、在焊接方面的應(yīng)用：
焊接機器人主要承擔(dān)焊接工作，不同的工業(yè)類型有著不同的工業(yè)需求，所以常見的焊接機器人有點焊機器人、弧焊機器人、激光機器人等。汽車制造行業(yè)是焊接機器人應(yīng)用最廣泛的行業(yè)，在焊接難度、焊接數(shù)量、焊接質(zhì)量等方面就有著人工焊接無法比擬的優(yōu)勢。
3、在裝配方面的應(yīng)用：
在工業(yè)生產(chǎn)中，零件的裝配是一件工程量極大的工作，需要大量的勞動力，曾經(jīng)的人力裝配因為出錯率高，效率低而逐漸被工業(yè)機器人代替。裝配機器人的研發(fā)，結(jié)合了多種技術(shù)，包括通訊技術(shù)、自動控制、光學(xué)原理、微電子技術(shù)等。
研發(fā)人員根據(jù)裝配流程，編寫合適的程序，應(yīng)用于具體的裝配工作。裝配機器人的最大特點，就是安裝精度高、靈活性大、耐用程度高。因為裝配工作復(fù)雜精細，所以我們選用裝配機器人來進行電子零件，汽車精細部件的安裝。
4、在檢測方面的應(yīng)用：
機器人具有多維度的附加功能。它能夠代替工作人員在特殊崗位上的工作，比如在高危領(lǐng)域如核污染區(qū)域、有毒區(qū)域、核污染區(qū)域、高危未知區(qū)域進行探測。還有人類無法具體到達的地方，如病人患病部位的探測、工業(yè)瑕疵的探測、在地震救災(zāi)現(xiàn)場的生命探測等均有建樹。
每一個學(xué)生寫出手動操作工業(yè)機器人搬運4個碼垛到圓桶的方法步驟(重復(fù)步驟也要？
1、這個程序的偏移方向是按照你圖中視角的右上，右下，左上，左下來做的。
2、pabb1和pabb11為點名。
3、放件點無法得知你是慢慢放下還是一扔完事，我寫的到了位置之后就扔下了，如果要精確放件使用offs功能配合計數(shù)即可。
關(guān)于工業(yè)機器人碼垛的試題和碼垛機器人的工藝要求的介紹到此就結(jié)束了，不知道你從中找到你需要的信息了嗎 ？如果你還想了解更多這方面的信息，記得收藏關(guān)注本站。