本文目錄一覽：
- 1、FANUC機(jī)器人的有那些坐標(biāo)?分別作用是什么?
- 2、發(fā)那科機(jī)器人碼垛每堆位置怎么調(diào)整？
- 3、發(fā)那科機(jī)器人如何獲取相機(jī)坐標(biāo)
- 4、FANUC機(jī)器人坐標(biāo)系下，用戶(hù)坐標(biāo)系下的點(diǎn)的坐標(biāo)，怎么轉(zhuǎn)化為世界坐標(biāo)系，或者其他坐標(biāo)系？
- 5、發(fā)那科機(jī)器人的坐標(biāo)前面為什么會(huì)有個(gè)“W/”
- 6、法蘭克fanuc機(jī)器人撞擊之后坐標(biāo)系偏了，如何校正坐標(biāo)系原點(diǎn)
FANUC機(jī)器人的有那些坐標(biāo)?分別作用是什么?
關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，tool坐標(biāo)系，world坐標(biāo)系，用戶(hù)坐標(biāo)系。用來(lái)對(duì)機(jī)器人各種姿態(tài)的調(diào)整。各有各的用法和便利。
發(fā)那科機(jī)器人碼垛每堆位置怎么調(diào)整？
最近有好些朋友問(wèn)FANUC機(jī)器人碼垛如何編寫(xiě)，現(xiàn)在小編給你整理教程出來(lái)了，歡迎分享給更多的朋友學(xué)習(xí)，看完后記得在文末點(diǎn)個(gè)贊再走，花時(shí)間整理也不容易啊！
對(duì)FANUC機(jī)器人編程有了解過(guò)的朋友都知道FANUC機(jī)器人碼垛有四種方式：B碼垛、BX碼垛、E碼垛、EX碼垛：
碼垛堆積B，對(duì)應(yīng)所有工件的姿勢(shì)一定、堆上時(shí)的底面形狀為直線(xiàn)、或者平行四邊形的情形。
碼垛堆積E，對(duì)應(yīng)更為復(fù)雜的堆上式樣的情形（如希望改變工件的姿勢(shì)的情形、堆上時(shí)的底面形狀不是平行四邊形的情形等）。
碼垛堆積BX、EX
碼垛堆積 BX、EX，可以設(shè)定多個(gè)線(xiàn)路點(diǎn)。碼垛堆積 B、E 只能設(shè)定一個(gè)線(xiàn)路點(diǎn)。
接下來(lái)我們學(xué)習(xí)如何編寫(xiě)B(tài)碼垛指令！
碼垛指令如下圖所示；
碼垛指令編寫(xiě)步驟：
1、點(diǎn)擊 指令 → 碼垛 如下圖所示；
2、選擇 PALLETIZING-B B碼垛；
3、進(jìn)入碼垛配置界面，進(jìn)行配置，如下圖所示配置是一個(gè)2行3列4層的碼垛規(guī)格；設(shè)置完成后點(diǎn)擊 完成 進(jìn)入碼垛底部點(diǎn)設(shè)置；
4、此時(shí)需要設(shè)定四個(gè)點(diǎn)，讓機(jī)器人自動(dòng)計(jì)算出其余產(chǎn)品的位置；將光標(biāo)移動(dòng)到需要設(shè)定的位置，然后示教機(jī)器人到對(duì)應(yīng)的產(chǎn)品位置，同時(shí)按住[SHIFT] + 記錄，這樣就把機(jī)器人當(dāng)前的位置記錄下來(lái)了，如圖下所示；
5、按照第四步步驟進(jìn)行記錄第二個(gè)位置，如下圖所示；
6、按照第四步步驟進(jìn)行記錄第二個(gè)位置，如下圖所示；
7、按照第四步步驟進(jìn)行記錄第二個(gè)位置，如下圖所示；
8、點(diǎn)擊完成，進(jìn)入碼垛線(xiàn)路點(diǎn)設(shè)置，如下圖所示；
9、將機(jī)器人移動(dòng)到接近點(diǎn)(產(chǎn)品放置點(diǎn)上方)，同時(shí)按住[SHIFT] + 記錄，這樣就把機(jī)器人當(dāng)前的位置記錄下來(lái)了，如圖下所示；
10、將機(jī)器人移動(dòng)到產(chǎn)品放置點(diǎn)，同時(shí)按住[SHIFT] + 記錄，這樣就把機(jī)器人當(dāng)前的位置記錄下來(lái)了，如圖下所示；
11、將機(jī)器人移動(dòng)到逃離點(diǎn)(產(chǎn)品放置點(diǎn)上方，可以與接近點(diǎn)相同)，同時(shí)按住[SHIFT] + 記錄，這樣就把機(jī)器人當(dāng)前的位置記錄下來(lái)了，如圖下所示；
12、點(diǎn)擊完成，這樣碼垛指令的編寫(xiě)就完成了，
13、最終程序編寫(xiě)成如下圖所示，即可讓機(jī)器人搬完2*3*4的碼垛規(guī)格后就停止搬運(yùn)了。
發(fā)那科機(jī)器人如何獲取相機(jī)坐標(biāo)
利用di信號(hào)！機(jī)器人設(shè)置GI群組！分配16個(gè)Di信號(hào)！也就是16進(jìn)制，通過(guò)進(jìn)制換算來(lái)實(shí)現(xiàn)x y 角度偏移量！再通過(guò)質(zhì)點(diǎn)左邊和用戶(hù)坐標(biāo)來(lái)實(shí)現(xiàn)便宜
FANUC機(jī)器人坐標(biāo)系下，用戶(hù)坐標(biāo)系下的點(diǎn)的坐標(biāo)，怎么轉(zhuǎn)化為世界坐標(biāo)系，或者其他坐標(biāo)系？
示教時(shí)切換坐標(biāo)系，按COCRD鍵切換坐標(biāo)系即可；
程序中修改位置點(diǎn)的坐標(biāo)系，需要用到坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換功能，打開(kāi) MENU—1 UTILITIES—9 Frame Offset 進(jìn)入該功能的設(shè)置界面來(lái)實(shí)現(xiàn)。
發(fā)那科機(jī)器人的坐標(biāo)前面為什么會(huì)有個(gè)“W/”
我也遇到了這個(gè)問(wèn)題，而且使用世界坐標(biāo)系（就是顯示的“w/世界”）點(diǎn)動(dòng)時(shí)坐標(biāo)系是斜的。
解決方法：按示教器的FCTN鍵，然后再?gòu)棾龅牟藛沃羞x擇“切換到手腕點(diǎn)動(dòng)”，顯示和運(yùn)動(dòng)就正常了，再操作一次就會(huì)變成"w/世界”，至于"w/世界”有什么用就不知道了
法蘭克fanuc機(jī)器人撞擊之后坐標(biāo)系偏了，如何校正坐標(biāo)系原點(diǎn)
1、重新設(shè)置一個(gè)工具坐標(biāo)系，設(shè)置好TCP點(diǎn)，利用工具坐標(biāo)系更換移轉(zhuǎn)功能（TCP 固定）輕松解決；2、只要知道工具撞歪的偏移量，利用工具補(bǔ)償指令補(bǔ)償全部位置點(diǎn)；3、只要知道工具撞歪的偏移量，利用即時(shí)位置修改來(lái)修改全部位置點(diǎn)
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